communication between RefBox and View3

MEMO

いままでのシステム．
view2recv-?.txt を介してview3 → RefBox のデータのやり取り．

ファイルフォーマットは，
report machine number, report machine type, robotino の座標(x, y, φ)，refBoxSeqNum
Player No は，ファイル名にて対応．

通信プログラムとしては，
main(int argc, char **argv) にて，

  recvData.filename  = config_->get_string("/llsfrb/comm/view2-recv");

  llsfInitInputFile(recvData);

  for(int i = 0; i < 24; i++) m_type[i] = 0;
  machine_name_ = "M00";
  machine_type_ = "T0";

として，ファイルからデータを受け取って，machine_name とmachine_type を用意．

llsfInitInputFile(llsfview2recv &recvData){} では，

void llsfInitInputFile(llsfview2recv &recvData)
{
  FILE *fp;
  recvData.machineNumber = 0;
  recvData.machineType = 0;
  recvData.seq = 0;

  if ((fp = fopen(recvData.filename.c_str(), "w")) != NULL) {
    fprintf(fp, "%d\t%d", 0, 0);
    fclose(fp);
  } else {
    printf("Cannot initialize the machine report file! %s\n", recvData.filename.c_str());
  }
}

として，変数の初期化と，ファイルのオープンを行っている．

データファイルの読み取りは，

void llsfInputView2(llsfview2recv &recvData)
{
  FILE *fp;
  if ((fp = fopen(recvData.filename.c_str(), "r")) != NULL) {
    while(feof(fp) == 0) {
      fscanf(fp, "%d\t%d\t%lf\t%lf\t%lf\t%ld",
        &recvData.machineNumber, &recvData.machineType,
        &recvData.x, &recvData.y, &recvData.ori,
        &recvData.seq);
    }
    fclose(fp);
  }
}

である．

これらが，RCLL2018 では，machine_name_，machine_rotation_，machine_zone_のレポートとなります．
片方だけ送信するのも可能で，送信フラグ（send_rotation_，send_zone_）を用意する必要があります．